---
_id: '23110'
author:
- first_name: Kathrin
  full_name: Flaßkamp, Kathrin
  last_name: Flaßkamp
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
- first_name: Sina
  full_name: Ober-Blöbaum, Sina
  id: '16494'
  last_name: Ober-Blöbaum
- first_name: Ansgar
  full_name: Trächtler, Ansgar
  id: '552'
  last_name: Trächtler
citation:
  ama: 'Flaßkamp K, Timmermann J, Ober-Blöbaum S, Trächtler A. Control strategies
    on stable manifolds for energyefficient swing-ups of double pendula. <i>International
    Journal of Control</i>. 2014;DOI: 10.1080/00207179.2014.893450:1-20.'
  apa: 'Flaßkamp, K., Timmermann, J., Ober-Blöbaum, S., &#38; Trächtler, A. (2014).
    Control strategies on stable manifolds for energyefficient swing-ups of double
    pendula. <i>International Journal of Control</i>, <i>DOI: 10.1080/00207179.2014.893450</i>,
    1–20.'
  bibtex: '@article{Flaßkamp_Timmermann_Ober-Blöbaum_Trächtler_2014, title={Control
    strategies on stable manifolds for energyefficient swing-ups of double pendula},
    volume={DOI: 10.1080/00207179.2014.893450}, journal={International Journal of
    Control}, author={Flaßkamp, Kathrin and Timmermann, Julia and Ober-Blöbaum, Sina
    and Trächtler, Ansgar}, year={2014}, pages={1–20} }'
  chicago: 'Flaßkamp, Kathrin, Julia Timmermann, Sina Ober-Blöbaum, and Ansgar Trächtler.
    “Control Strategies on Stable Manifolds for Energyefficient Swing-Ups of Double
    Pendula.” <i>International Journal of Control</i> DOI: 10.1080/00207179.2014.893450
    (2014): 1–20.'
  ieee: 'K. Flaßkamp, J. Timmermann, S. Ober-Blöbaum, and A. Trächtler, “Control strategies
    on stable manifolds for energyefficient swing-ups of double pendula,” <i>International
    Journal of Control</i>, vol. DOI: 10.1080/00207179.2014.893450, pp. 1–20, 2014.'
  mla: 'Flaßkamp, Kathrin, et al. “Control Strategies on Stable Manifolds for Energyefficient
    Swing-Ups of Double Pendula.” <i>International Journal of Control</i>, vol. DOI:
    10.1080/00207179.2014.893450, 2014, pp. 1–20.'
  short: 'K. Flaßkamp, J. Timmermann, S. Ober-Blöbaum, A. Trächtler, International
    Journal of Control DOI: 10.1080/00207179.2014.893450 (2014) 1–20.'
date_created: 2021-08-09T06:50:04Z
date_updated: 2022-01-06T06:55:46Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: eng
page: 1-20
publication: International Journal of Control
status: public
title: Control strategies on stable manifolds for energyefficient swing-ups of double
  pendula
type: journal_article
user_id: '24876'
volume: 'DOI: 10.1080/00207179.2014.893450'
year: '2014'
...
---
_id: '42237'
abstract:
- lang: ger
  text: In dieser Arbeit wird gezeigt, wie optimale Trajektorien für ein unteraktuiertes
    mechanisches System - das Doppel- bzw. Dreifachpendel auf einem Wagen - mittels
    optimaler Steuerung bestimmt werden können. Dabei werden neuartige mathematische
    Methoden verwendet und deren Vorteile in der Anwendung aufgezeigt. Es werden sowohl
    die theoretischen Ergebnisse analysiert als auch die praktische Umsetzung in Simulationen
    und am Prüfstand untersucht. Das Manöver, welches hier hauptsächlich betrachtet
    wird, ist der Aufschwung des Pendels aus der stabilen unteren Ruhelage in die
    instabile obere Ruhelage. Dabei werden mit Hilfe von Methoden der Mehrzieloptimierung
    viele Varianten von Lösungen berechnet, die die zwei gegenläufigen Zielgrößen
    Dauer des Manövers und Steueraufwand unterschiedlich stark berücksichtigen. So
    ist es möglich eine komplexe Bibliothek von optimalen Lösungen zu erhalten und
    diese weitergehend bezüglich des Gesamtsystemverhaltens zu analysieren. Ein weiterer
    Ansatz ist die Entwicklung von Strategien für eine optimale Steuerung auf Mannigfaltigkeiten,
    die besondere dynamische Strukturen des Pendelsystems für einen optimalen Aufschwung
    nutzen. Auf der stabilen Mannigfaltigkeit kann sich das dynamische System kostenlos
    in die Ruhelage bewegen. Dies ist somit ein besonderer physikalisch motivierter
    Ansatz, um optimale Manöver zu finden.
author:
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
citation:
  ama: Timmermann J. <i>Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen
    Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels</i>.; 2014.
  apa: Timmermann, J. (2014). <i>Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen
    Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels</i>.
  bibtex: '@book{Timmermann_2014, title={Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung
    von dynamischen Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels}, author={Timmermann,
    Julia}, year={2014} }'
  chicago: Timmermann, Julia. <i>Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen
    Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels</i>, 2014.
  ieee: J. Timmermann, <i>Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen
    Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels</i>. 2014.
  mla: Timmermann, Julia. <i>Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen
    Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels</i>. 2014.
  short: J. Timmermann, Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen
    Systemen untersucht am Beispiel des Mehrfachpendels, 2014.
date_created: 2023-02-20T08:33:34Z
date_updated: 2023-02-20T08:34:15Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: ger
main_file_link:
- open_access: '1'
  url: https://digital.ub.uni-paderborn.de/ubpb/urn/urn:nbn:de:hbz:466:2-14348
oa: '1'
publication_status: published
status: public
supervisor:
- first_name: Ansgar
  full_name: Trächtler, Ansgar
  id: '552'
  last_name: Trächtler
- first_name: Sina
  full_name: Ober-Blöbaum, Sina
  id: '16494'
  last_name: Ober-Blöbaum
title: Optimale Steuerung und Mehrzieloptimierung von dynamischen Systemen untersucht
  am Beispiel des Mehrfachpendels
type: dissertation
user_id: '15402'
year: '2014'
...
---
_id: '23161'
author:
- first_name: Kathrin
  full_name: Flaßkamp, Kathrin
  last_name: Flaßkamp
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
- first_name: Sina
  full_name: Ober-Blöbaum, Sina
  id: '16494'
  last_name: Ober-Blöbaum
- first_name: Michael
  full_name: Dellnitz, Michael
  last_name: Dellnitz
- first_name: Ansgar
  full_name: Trächtler, Ansgar
  id: '552'
  last_name: Trächtler
citation:
  ama: 'Flaßkamp K, Timmermann J, Ober-Blöbaum S, Dellnitz M, Trächtler A. Optimal
    Control on Stable Manifolds for a Double Pendulum. In: <i>Proceedings in Applied
    Mathematics and Mechanics</i>. Vol 12(1). ; 2012:723-724.'
  apa: Flaßkamp, K., Timmermann, J., Ober-Blöbaum, S., Dellnitz, M., &#38; Trächtler,
    A. (2012). Optimal Control on Stable Manifolds for a Double Pendulum. <i>Proceedings
    in Applied Mathematics and Mechanics</i>, <i>12(1)</i>, 723–724.
  bibtex: '@inproceedings{Flaßkamp_Timmermann_Ober-Blöbaum_Dellnitz_Trächtler_2012,
    title={Optimal Control on Stable Manifolds for a Double Pendulum}, volume={12(1)},
    booktitle={Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics}, author={Flaßkamp,
    Kathrin and Timmermann, Julia and Ober-Blöbaum, Sina and Dellnitz, Michael and
    Trächtler, Ansgar}, year={2012}, pages={723–724} }'
  chicago: Flaßkamp, Kathrin, Julia Timmermann, Sina Ober-Blöbaum, Michael Dellnitz,
    and Ansgar Trächtler. “Optimal Control on Stable Manifolds for a Double Pendulum.”
    In <i>Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics</i>, 12(1):723–24, 2012.
  ieee: K. Flaßkamp, J. Timmermann, S. Ober-Blöbaum, M. Dellnitz, and A. Trächtler,
    “Optimal Control on Stable Manifolds for a Double Pendulum,” in <i>Proceedings
    in Applied Mathematics and Mechanics</i>, 2012, vol. 12(1), pp. 723–724.
  mla: Flaßkamp, Kathrin, et al. “Optimal Control on Stable Manifolds for a Double
    Pendulum.” <i>Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics</i>, vol. 12(1),
    2012, pp. 723–24.
  short: 'K. Flaßkamp, J. Timmermann, S. Ober-Blöbaum, M. Dellnitz, A. Trächtler,
    in: Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics, 2012, pp. 723–724.'
date_created: 2021-08-09T07:28:12Z
date_updated: 2022-01-24T08:18:41Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: eng
page: 723-724
publication: Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics
status: public
title: Optimal Control on Stable Manifolds for a Double Pendulum
type: conference
user_id: '15694'
volume: 12(1)
year: '2012'
...
---
_id: '23182'
author:
- first_name: Dirk
  full_name: Bielawny, Dirk
  last_name: Bielawny
- first_name: Martin
  full_name: Krüger, Martin
  last_name: Krüger
- first_name: Peter
  full_name: Reinold, Peter
  last_name: Reinold
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
- first_name: Ansgar
  full_name: Trächtler, Ansgar
  id: '552'
  last_name: Trächtler
citation:
  ama: 'Bielawny D, Krüger M, Reinold P, Timmermann J, Trächtler A. Iterative learning
    of Stochastic Disturbance Profiles Using Bayesian Networks. In: <i>9th International
    Conference on Industrial Informatics (INDIN)</i>. ; 2011.'
  apa: Bielawny, D., Krüger, M., Reinold, P., Timmermann, J., &#38; Trächtler, A.
    (2011). Iterative learning of Stochastic Disturbance Profiles Using Bayesian Networks.
    In <i>9th International Conference on Industrial Informatics (INDIN)</i>.
  bibtex: '@inproceedings{Bielawny_Krüger_Reinold_Timmermann_Trächtler_2011, title={Iterative
    learning of Stochastic Disturbance Profiles Using Bayesian Networks}, booktitle={9th
    International Conference on Industrial Informatics (INDIN)}, author={Bielawny,
    Dirk and Krüger, Martin and Reinold, Peter and Timmermann, Julia and Trächtler,
    Ansgar}, year={2011} }'
  chicago: Bielawny, Dirk, Martin Krüger, Peter Reinold, Julia Timmermann, and Ansgar
    Trächtler. “Iterative Learning of Stochastic Disturbance Profiles Using Bayesian
    Networks.” In <i>9th International Conference on Industrial Informatics (INDIN)</i>,
    2011.
  ieee: D. Bielawny, M. Krüger, P. Reinold, J. Timmermann, and A. Trächtler, “Iterative
    learning of Stochastic Disturbance Profiles Using Bayesian Networks,” in <i>9th
    International Conference on Industrial Informatics (INDIN)</i>, 2011.
  mla: Bielawny, Dirk, et al. “Iterative Learning of Stochastic Disturbance Profiles
    Using Bayesian Networks.” <i>9th International Conference on Industrial Informatics
    (INDIN)</i>, 2011.
  short: 'D. Bielawny, M. Krüger, P. Reinold, J. Timmermann, A. Trächtler, in: 9th
    International Conference on Industrial Informatics (INDIN), 2011.'
date_created: 2021-08-09T07:36:14Z
date_updated: 2022-01-06T06:55:47Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: eng
publication: 9th International Conference on Industrial Informatics (INDIN)
status: public
title: Iterative learning of Stochastic Disturbance Profiles Using Bayesian Networks
type: conference
user_id: '24876'
year: '2011'
...
---
_id: '23197'
author:
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
citation:
  ama: Timmermann J. Optimale Steuerung durch DMOC mit Anwendungen am Doppelpendel.
    <i>Vortrag beim 45 Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard</i>. 2011.
  apa: Timmermann, J. (2011). Optimale Steuerung durch DMOC mit Anwendungen am Doppelpendel.
    <i>Vortrag Beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard</i>.
  bibtex: '@article{Timmermann_2011, title={Optimale Steuerung durch DMOC mit Anwendungen
    am Doppelpendel}, journal={Vortrag beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in
    Boppard}, author={Timmermann, Julia}, year={2011} }'
  chicago: Timmermann, Julia. “Optimale Steuerung Durch DMOC Mit Anwendungen Am Doppelpendel.”
    <i>Vortrag Beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard</i>, 2011.
  ieee: J. Timmermann, “Optimale Steuerung durch DMOC mit Anwendungen am Doppelpendel,”
    <i>Vortrag beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard</i>, 2011.
  mla: Timmermann, Julia. “Optimale Steuerung Durch DMOC Mit Anwendungen Am Doppelpendel.”
    <i>Vortrag Beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard</i>, 2011.
  short: J. Timmermann, Vortrag Beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard
    (2011).
date_created: 2021-08-09T07:36:32Z
date_updated: 2022-01-06T06:55:47Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: eng
publication: Vortrag beim 45. Regelungstechnischen Kolloquium in Boppard
status: public
title: Optimale Steuerung durch DMOC mit Anwendungen am Doppelpendel
type: journal_article
user_id: '24876'
year: '2011'
...
---
_id: '23180'
author:
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
- first_name: Shaady
  full_name: Khatab, Shaady
  last_name: Khatab
- first_name: Sina
  full_name: Ober-Blöbaum, Sina
  id: '16494'
  last_name: Ober-Blöbaum
- first_name: Ansgar
  full_name: Trächtler, Ansgar
  id: '552'
  last_name: Trächtler
citation:
  ama: 'Timmermann J, Khatab S, Ober-Blöbaum S, Trächtler A. Discrete Mechanics and
    Optimal Control and its Application to a Double Pendulum on a Cart. In: <i>18th
    IFAC World Congress 2011</i>. ; 2011.'
  apa: Timmermann, J., Khatab, S., Ober-Blöbaum, S., &#38; Trächtler, A. (2011). Discrete
    Mechanics and Optimal Control and its Application to a Double Pendulum on a Cart.
    <i>18th IFAC World Congress 2011</i>.
  bibtex: '@inproceedings{Timmermann_Khatab_Ober-Blöbaum_Trächtler_2011, place={Milano},
    title={Discrete Mechanics and Optimal Control and its Application to a Double
    Pendulum on a Cart}, booktitle={18th IFAC World Congress 2011}, author={Timmermann,
    Julia and Khatab, Shaady and Ober-Blöbaum, Sina and Trächtler, Ansgar}, year={2011}
    }'
  chicago: Timmermann, Julia, Shaady Khatab, Sina Ober-Blöbaum, and Ansgar Trächtler.
    “Discrete Mechanics and Optimal Control and Its Application to a Double Pendulum
    on a Cart.” In <i>18th IFAC World Congress 2011</i>. Milano, 2011.
  ieee: J. Timmermann, S. Khatab, S. Ober-Blöbaum, and A. Trächtler, “Discrete Mechanics
    and Optimal Control and its Application to a Double Pendulum on a Cart,” Milano,
    Italy, 2011.
  mla: Timmermann, Julia, et al. “Discrete Mechanics and Optimal Control and Its Application
    to a Double Pendulum on a Cart.” <i>18th IFAC World Congress 2011</i>, 2011.
  short: 'J. Timmermann, S. Khatab, S. Ober-Blöbaum, A. Trächtler, in: 18th IFAC World
    Congress 2011, Milano, 2011.'
conference:
  end_date: 2011-09-02
  location: Milano, Italy
  start_date: 2011-08-28
date_created: 2021-08-09T07:36:12Z
date_updated: 2022-01-21T15:03:56Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: eng
place: Milano
publication: 18th IFAC World Congress 2011
status: public
title: Discrete Mechanics and Optimal Control and its Application to a Double Pendulum
  on a Cart
type: conference
user_id: '15694'
year: '2011'
...
---
_id: '23237'
author:
- first_name: Sina
  full_name: Ober-Blöbaum, Sina
  id: '16494'
  last_name: Ober-Blöbaum
- first_name: Julia
  full_name: Timmermann, Julia
  id: '15402'
  last_name: Timmermann
citation:
  ama: 'Ober-Blöbaum S, Timmermann J. Optimal Control for a Pitcher’s Motion Modeled
    as Constrained Mechanical System. In: <i>7th International Conference on Multibody
    Systems, Nonlinear Dynamics, and Contro, ASME International Design Engineering
    Technical Conferences </i>. ASME; 2009.'
  apa: Ober-Blöbaum, S., &#38; Timmermann, J. (2009). Optimal Control for a Pitcher’s
    Motion Modeled as Constrained Mechanical System. <i>7th International Conference
    on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Contro, ASME International Design
    Engineering Technical Conferences </i>.
  bibtex: '@inproceedings{Ober-Blöbaum_Timmermann_2009, place={San Diego}, title={Optimal
    Control for a Pitcher’s Motion Modeled as Constrained Mechanical System}, booktitle={7th
    International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Contro,
    ASME International Design Engineering Technical Conferences }, publisher={ASME},
    author={Ober-Blöbaum, Sina and Timmermann, Julia}, year={2009} }'
  chicago: 'Ober-Blöbaum, Sina, and Julia Timmermann. “Optimal Control for a Pitcher’s
    Motion Modeled as Constrained Mechanical System.” In <i>7th International Conference
    on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Contro, ASME International Design
    Engineering Technical Conferences </i>. San Diego: ASME, 2009.'
  ieee: S. Ober-Blöbaum and J. Timmermann, “Optimal Control for a Pitcher’s Motion
    Modeled as Constrained Mechanical System,” San Diego, CA, USA, 2009.
  mla: Ober-Blöbaum, Sina, and Julia Timmermann. “Optimal Control for a Pitcher’s
    Motion Modeled as Constrained Mechanical System.” <i>7th International Conference
    on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Contro, ASME International Design
    Engineering Technical Conferences </i>, ASME, 2009.
  short: 'S. Ober-Blöbaum, J. Timmermann, in: 7th International Conference on Multibody
    Systems, Nonlinear Dynamics, and Contro, ASME International Design Engineering
    Technical Conferences , ASME, San Diego, 2009.'
conference:
  end_date: 2009-09-02
  location: San Diego, CA, USA
  start_date: 2009-08-30
date_created: 2021-08-09T09:01:20Z
date_updated: 2022-01-24T07:33:37Z
department:
- _id: '153'
language:
- iso: eng
place: San Diego
publication: '7th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics,
  and Contro, ASME International Design Engineering Technical Conferences '
publisher: ASME
status: public
title: Optimal Control for a Pitcher's Motion Modeled as Constrained Mechanical System
type: conference
user_id: '15694'
year: '2009'
...