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Although gesture is crucial in social interaction, this research question is still largely unexplored in the field of social robotics. Thus, the main objective of the present work is to investigate how gestural machine behaviors can be used to design more natural communication in social robots. The chosen approach is twofold. Firstly, the technical challenges encountered when implementing a speech-gesture generation model on a robotic platform are tackled. We present a framework that enables the humanoid robot to flexibly produce synthetic speech and co-verbal hand and arm gestures at run-time, while not being limited to a predefined repertoire of motor actions. Secondly, the achieved flexibility in robot gesture is exploited in controlled experiments. To gain a deeper understanding of how communicative robot gesture might impact and shape human perception and evaluation of human-robot interaction, we conducted a between-subjects experimental study using the humanoid robot in a joint task scenario. We manipulated the non-verbal behaviors of the robot in three experimental conditions, so that it would refer to objects by utilizing either (1) unimodal (i.e., speech only) utterances, (2) congruent multimodal (i.e., semantically matching speech and gesture) or (3) incongruent multimodal (i.e., semantically non-matching speech and gesture) utterances. 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In: <i>Proceedings of the 21TH IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2012)</i>. IEEE; 2012:974-981.","mla":"Pitsch, Karola, et al. “Better Be Reactive at the Beginning. Implications of the First Seconds of an Encounter for the Tutoring Style in Human-Robot-Interaction.” <i>Proceedings of the 21TH IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2012)</i>, IEEE, 2012, pp. 974–81.","short":"K. Pitsch, K.S. Lohan, K. Rohlfing, J. Saunders, C.L. Nehaniv, B. Wrede, in: Proceedings of the 21TH IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2012), IEEE, 2012, pp. 974–981.","chicago":"Pitsch, Karola, Katrin Solveig Lohan, Katharina Rohlfing, Joe Saunders, Chrystopher L. Nehaniv, and Britta Wrede. “Better Be Reactive at the Beginning. 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A dialogic and a monologic tutoring style are distinguished. The first 20 seconds of an encounter are found to shape the user’s perception and expectations of the system’s competences and lead to a relatively stable tutoring style even if the robot’s reactivity and appropriateness of feedback changes."}]}]