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Reporting different stages of the alternating development and evaluation process, we argue that an integrated and actually running system is necessary to assess human needs and demands under real life conditions and to determine what functions are still missing. This interplay between evaluation and development stimulates the development process as well as the design of appropriate evaluation metrics. Moreover, such constant evaluations of the system help identify problematic aspects that need to be solved before sophisticated robot companions can be successfully evaluated in long-term user studies. author: - first_name: Katharina full_name: Rohlfing, Katharina id: '50352' last_name: Rohlfing - first_name: Jannik full_name: Fritsch, Jannik last_name: Fritsch - first_name: Britta full_name: Wrede, Britta last_name: Wrede citation: ama: 'Rohlfing K, Fritsch J, Wrede B. Learning to Manipulate Objects: A Quantitative Evaluation of Motionese. In: Third International Conference on Development and Learning (ICDL 2004). ; 2004:27.' apa: 'Rohlfing, K., Fritsch, J., & Wrede, B. (2004). Learning to Manipulate Objects: A Quantitative Evaluation of Motionese. Third International Conference on Development and Learning (ICDL 2004), 27.' bibtex: '@inproceedings{Rohlfing_Fritsch_Wrede_2004, title={Learning to Manipulate Objects: A Quantitative Evaluation of Motionese}, booktitle={Third International Conference on Development and Learning (ICDL 2004)}, author={Rohlfing, Katharina and Fritsch, Jannik and Wrede, Britta}, year={2004}, pages={27} }' chicago: 'Rohlfing, Katharina, Jannik Fritsch, and Britta Wrede. “Learning to Manipulate Objects: A Quantitative Evaluation of Motionese.” In Third International Conference on Development and Learning (ICDL 2004), 27, 2004.' ieee: 'K. Rohlfing, J. Fritsch, and B. Wrede, “Learning to Manipulate Objects: A Quantitative Evaluation of Motionese,” in Third International Conference on Development and Learning (ICDL 2004), 2004, p. 27.' mla: 'Rohlfing, Katharina, et al. “Learning to Manipulate Objects: A Quantitative Evaluation of Motionese.” Third International Conference on Development and Learning (ICDL 2004), 2004, p. 27.' short: 'K. Rohlfing, J. Fritsch, B. 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