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463 Publications
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2007 | Journal Article | LibreCat-ID: 23289
Frank, Ursula, Holger Giese, Thomas Müller, Simon Oberthür, Christoph Romaus, Matthias Tichy, and Henner Voecking. “Potenziale Und Risiken Der Selbstoptimierung Für Die Verlässlichkeit Mechatronischer Systeme .” Paderborner Workshop Entwurf Mechatronischer Systeme (EMS) 5 (2007).
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2007 | Journal Article | LibreCat-ID: 23290
Münch, Eckehard, Hueseyin Cinkaya, and Ansgar Trächtler. “Realisierung Eines Werkzeuges Zur Algorithmischen Differenzierung von Modellen Mechatronischer Systeme.” Paderborner Workshop Entwurf Mechatronischer Systeme (EMS), no. 5 (2007).
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2007 | Journal Article | LibreCat-ID: 23291
Salfeld, Maike, Stephan Stabrey, and Ansgar Trächtler. “Analysis of the Vehicle Dynamics and Yaw Moment Maximization in Skid Maneuvers.” Chassis.Tech 2007, 2007.
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2007 | Conference Paper | LibreCat-ID: 30484
Henke, C., C. Rustemeier, T. Schneider, Joachim Böcker, and Ansgar Trächtler. “RailCab – Ein Schienenverkehrssystem Mit Autonomen, Linearmotor Getriebenen Einzelfahrzeugen.” In Internationaler ETG-Kongress 2007 – Kundennutzen Durch Neue Technologien in Der Bahntechnik, Karlsruhe, Deutschland, 2007.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23293
Schäfer, Erika, Karl-Peter Jäker, and Andreas Wielenberg. “Entwicklung Und Inbetriebnahme Einer Aktiven Federung Für Ein Geländegängiges Nutzfahrzeug.” 3. VDI/VDE-Fachtagung Zur Steuerung Und Regelung von Fahrzeugen Und Motoren, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23294
Gambuzza, Alfonso, and Dirk Koert. “A Concept for a Platform-Independent Modelling of Mechatronic Systems: Improving the Re-Usability of Models in the Mechatronic Design Process.” Postworkshop Proceedings of the 3rd Workshop on Object-Oriented Modeling of Embedded Real-Time Systems (OMER3), 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23295
Gambuzza, Alfonso, Dirk Koert, Eckehard Münch, and Henner Voecking. “Automatische Codegenerierung Für Verteilte Informationsverarbeitung in Mechatronischen Systemen.” 4. Paderborner Workshop Entwurf Mechatronischer Systeme, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23296
Wielenberg, Andreas, and Erika Schäfer. “Reversible Flügelzellenpumpe Für Aktive Fahrwerkssysteme.” Konstruktion 3/2006, 2006, 67–70.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23297
De Freitas Francisco, Andre L., and Marcos Diez. “An EDF-Based, Hard-Real-Time Communication Engine for Distributed Embedded Systems.” IFIP International Conference on Network and Parallel Computing, 2006.
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2006 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23298
Rustemeier, Carsten, and Vitalij Nachtigal. “RailCab A New Modular Rail System.” In 4. Internationale Wissenschaftliche Konferenz Trans-Mech-Art-Chem. Moscow, Russia, 2006.
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2006 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23299
Rammig, Franz-Josef, Wilhelm Dangelmaier, Holger Karl, Bärbel Mertsching, Friedhelm Meyer auf der Heide, and Ansgar Trächtler. “Self-Coordinating Systems: The Next Challenge in Research on Distributed Systems.” In New Trends in Parallel & Distributed Computing, 181:248–59. Verlagsschriftenreihe Des Heinz Nixdorf Instituts, Paderborn. Heinz Nixdorf Institut, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23300
Trächtler, Ansgar. “Aktive Fahrwerkssysteme Und Ihre Vernetzung.” 12. Esslinger Forum Für Kfz-Mechatronik, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23301
Nachtigal, Vitalij, and Xiaobo Liu-Henke. “Ein Integriertes Hardware-in-the-Loop-System Zur Funktionsabsicherung von Vernetzten Fahrwerksregelsystemen.” 3. VDI/VDE-Fachtagung Zur Steuerung Und Regelung von Fahrzeugen Und Motoren, 2006.
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2006 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23302
Trächtler, Ansgar, Eckehard Münch, and Henner Voecking. “Iterative Learning and Self-Optimization Techniques for the Innovative RailCab-System.” In Proc. 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society – IECON. Paris, 2006.
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2006 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23303
Münch, Eckehard, and Ansgar Trächtler. “Observation of Gradients by Means of Algorithmic Differentiation.” In Proc. 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society – IECON. Paris, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23304
De Freitas Francisco, Andre L. “Towards Dynamically Reconfigurable Hard-Real-Time Communication for Embedded Mechatronic Systems.” 36th Annual IEEE/IFIP International Conference on Dependable System and Networks, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23305
Toepper, S., Joachim Lückel, and Ansgar Trächtler. “Computer-Aided Education in Mechatronics with a ‘Window into the Computer.’” 4 Th IFAC-Symposium on Mechatronic Systems, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23306
Giese, Holger, Stefan Henkler, Martin Hirsch, Matthias Tichy, and Henner Voecking. “Modellbasierte Entwicklung Vernetzter, Mechatronischer Systeme Am Beispiel Der Konvoifahrt Autonom Agierender Schienenfahrzeuge.” 4. Paderborner Workshop Entwurf Mechatronischer Systeme 189 (2006): 457-473,.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23307
Schäfer, Erika, Torsten Bruns, and Andreas Wielenberg. “Potential Einer Störgrößenaufschaltung Bei Der Regelung Aktiver Fahrwerke Am Beispiel Eines Geländegängigen Nutzfahrzeugs.” Paderborner Workshop Entwurf Mechatronischer Systeme (EMS), 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23308
Wielenberg, Andreas, and Erika Schäfer. “Model-Based Design of an Active Suspension System Equipped with a Reversible Vane Pump.” 5th International Fluid Power Conference, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23309
Trächtler, Ansgar. “Railcab - Mit Innovativer Mechatronik Zum Schienenverkehrssystem Der Zukunft.” VDE Kongress, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23310
Poddubny, Wladimir. “Modellierung Und Optimierung Eines Elastomerlagers Für Ein Aktives Federungssystem Für PKW.” Forschungsbericht, RtM, Universität Paderborn, 2006.
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2006 | Journal Article | LibreCat-ID: 23311
Bruns, Torsten, and Eckehard Münch. “Intersection Management as Self-Organisation of Mechatronic Systems.” 6. Internationales Heinz Nixdorf Symposium, 2006.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23313
Ferber, Ferdinand, Isabel Koke, and Herbert Funke. “Experimentelle Ermittlung Mechanischer Kenngrößen von Faserverbundwerkstoffen.” Konferenz-Einzelbericht GESA-Symposium Saarbrücken Tagungsband Strukturanalyse, VDI-Berichte Band 1899 (2005): 337–46.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23314
Schlautmann, Philipp, and Thorsten Hestermeyer. “Aktives, Dämpferloses Niederflur-Federungselement Für Schienenfahrzeuge: Systemaufbau, Regelung Und Realisierung.” Zeitschrift Konstruktion, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23315
Jäker, Karl-Peter, and Martin Hahn. “Domänenübergreifende Modellbildung Eines Aktiv Gefederten Nutzfahrzeuges.” Haus Der Technik e.V., 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23316
Münch, Eckehard, Henner Voecking, and Thorsten Hestermeyer. “Self-Learning Disturbance Compensation for Active Suspension Systems.” International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23317
Gambuzza, Alfonso, and Dirk Koert. “Concept for Improving the Re-Usability of Mechatronic System Models.” 3rd Workshop on Object-Oriented Modeling of Embedded Real-Time Systems (OMER3), 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23318
Bruns, Torsten. “Straßenkreuzungsmanagement Als Selbstorganisation von Mechatronischen Systemen.” Verkehrswissenschaftliches Kolloquium, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23319
Fransisco de Freitas, A., Bernd Schulz, and Markus Henke. “Towards a Real-Time Communication Network for Autonomous Rail Vehicles.” IESS 2005-International Embedded Systems Symposium, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23320
Hahn, Martin, M. Robrecht, and Andreas Wielenberg. “Durchgängiger Systementwurf von Der Modellbildung Bis Zur Inbetriebnahme Eines Aktiv Gefederten Prototypenfahrzeugs.” Haus Der Technik e.V., 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23321
Francisco, André, and Franz-Josef Rammig. “Fault-Tolerant Hard-Real-Time Communication of Dynamically Reconfigurable, Distributed Embedded Systems.” 8th IEEE International Symposium on Object-Oriented Real-Time Distributed Computing, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23322
Henke, Markus, Henner Voecking, Joachim Böcker, Norbert Fröhleke, and Ansgar Trächtler. “Convoy Operation of Linear Motor Driven Railway Vehicles.” The Fifth International Symposium on Linear Drives for Industry Applications, 2005.
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2005 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23323
Rustemeier, Carsten, Xiaobo Liu-Henke, Arne Goldau, and Karl-Peter Jäker. “Simulationsumgebung Zur Modellkopplung von Black-Box-Modellen Mechatronischer Funktionsmodule Und MKS-Fahrzeugmodellen.” In 6. VDI-Mechatronik-Tagung. Wiesloch bei Heidelberg, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23324
Lückel, Joachim, Eckehard Münch, Henner Voecking, and Thorsten Hestermeyer. “Online Optimization of a Preview Controller-Structure and Algorithms.” Journal of Theoretical and Applied Mechanics 43 (2005): 575-591,.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23325
Hahn, Martin, M. Robrecht, and Andreas Wielenberg. “Mechatroniklösungen Für Das Fahrwerk.” Automotiv Engineering Partners 9-10/2005, 2005, 36-39,.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23326
Müller, Thomas, Michael Walther, Clemens Ettingshausen, and Jörg Wallaschek. “Dependability -Oriented Design of Self-Optimizing Mechatronic Systems.” REM 2005, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23327
Trächtler, Ansgar. “Integrierte Fahrdynamikregelung Mit ESP, Aktiver Lenkung Und Aktivem Fahrwerk .” At-Automatisierungstechnik 53 (2005): 11-19,.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23328
Francisco, André. “Resource-Efficient FPGA-Based Priority Queues.” VLSI 2005-IFIP, 2005.
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2005 | Journal Article | LibreCat-ID: 23329
Koch, Thorsten. “Integration von Konstruktion Und Mechatronischer Komposition Während Des Entwurfs.” Fortschritt-Berichte VDI Reihe, 2005.
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2005 | Conference (Editor) | LibreCat-ID: 23331
Toepper, S., Joachim Lückel, Thorsten Hestermeyer, Frank Scharfeld, and Hueseyin Cinkaya, eds. Die Verallgemeinerung Der Kaskadenregelung Und Ihre Anwendung Am Parallelroboter TRI-Planar. Wiesloch: VDI Mechatronik, 2005.
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2004 | Journal Article | LibreCat-ID: 23332
Koke, Isabel, Herbert Funke, and Ferdinand Ferber. “Faserverbundwerkstoffe - Experimentelle Bestimmung Mechanischer Kenngrößen.” Posterbeitrag AG Composite, 2004.
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2004 | Journal Article | LibreCat-ID: 23333
Trächtler, Ansgar. “Integrated Vehicle Dynamics Control Using Active Brake, Steering, and Suspension Systems.” Int. J. Vehicle Design 36, no. 1 (2004): 1-12,.
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2004 | Journal Article | LibreCat-ID: 23334
Albert, Amos, and Ansgar Trächtler. “Verteilte Fahrdynamikregelung Mit Zeitgesteuerter Architektur Am Beispiel Des Bosch-Konzeptes VDM.” 13. Aachener Kolloquium Fahrzeug- Und Motorentechnik, 2004, 593-610,.
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2004 | Journal Article | LibreCat-ID: 23335
Trächtler, Ansgar. “Zusammenspiel von Regelbaren Feder-/Dämpfersystemen Mit ESP.” CTI-Konferenz “Federung Und Dämpfung,” 2004.
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2004 | Journal Article | LibreCat-ID: 23336
Trächtler, Ansgar. “Integrierte Fahrdynamikregelung Mit ESP, Aktiver Lenkung Und Aktivem Fahrwerk.” 2. VDI/VDE-Fachtagung Zur Steuerung Und Regelung von Fahrzeugen Und Motoren AUTOREG, 2004, 463-473,.
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2004 | Journal Article | LibreCat-ID: 23337
Verhagen, Armin, Sylvia Futterer, Josef Rupprecht, and Ansgar Trächtler. “Vehicle Dynamics Management - Benefits of Integrated Control of Active Brake, Active Steering and Active Suspension Systems.” Proc. FISITA, 2004.
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2003 | Journal Article | LibreCat-ID: 23338
Mehl, Volker, and Ansgar Trächtler. “Entwicklung Integrierter Fahrdynamikregelsysteme von Der Idee Bis Zur Erprobung Im Fahrzeug.” Fahrwerk.Tech, 2003.
LibreCat
2003 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23339
Koch, Thorsten, Jewgenij Harchenko, Carsten Rustemeier, and Markus Nyenhuis. “Methoden Für Den Entwurf Mechatronischer Systeme, Dargestellt Am Beispiel Einer Vollaktiven, Integrierten Radaufhängung.” In 5. VDI-Mechatroniktagung. Fulda, 2003.
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2003 | Journal Article | LibreCat-ID: 23340
Sackmann, Martin, and Ansgar Trächtler. “Nichtlineare Fahrdynamikregelung Mit Einer Aktiven Vorderachslenkung Zur Verbesserung Des Seitenwindverhaltens.” At-Automatisierungstechnik 51 (2003): 535-546,.
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2003 | Journal Article | LibreCat-ID: 23341
Trächtler, Ansgar, and Armin Verhagen. “Vehicle Dynamics Management Verbund von ESP, Aktiver Lenkung Und Aktivem Fahrwerk.” 5. Internationales Stuttgarter Symposium Kraftfahrzeuge Und Verbrennungsmotoren, 2003, 468-477,.
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2003 | Journal Article | LibreCat-ID: 23342
Albert, Amos, R. Strasser, and Ansgar Trächtler. “Migration from CAN to TTCAN for a Distributed Control System.” Proc. 9th International CAN Conference, 2003, 05-9-05-16,.
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2002 | Conference Paper | LibreCat-ID: 23343
Nyenhuis, Markus, Carsten Rustemeier, and Ulrich Dierkes. “Verteilter Strukturierter Entwurf Mechatronischer Systeme Am Beispiel Einer Steer-by-Wire-Lenkung.” In Fahrzeugschwingungen - Global Chassis Control. Haus der Technik e.V., Essen, 2002.
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2002 | Journal Article | LibreCat-ID: 23344
Fischer, Gerd, Reent Heyken, and Ansgar Trächtler. “Active Stabilisation of the Car-Trailer Combination with BMW X5 An Innovative Further Improvement of the Dynamic Stability Control DSC for Active Damping of Trailer Sway Movements.” ATZ Worldwide 104, 2002, 7-10,.
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2002 | Journal Article | LibreCat-ID: 23345
Fischer, Gerd, Reent Heyken, and Ansgar Trächtler. “Aktive Gespannstabilisierung Beim BMW X5 - Eine Innovative Weiterentwicklung Der Fahrdynamikregelung DSC Zur Aktiven Bekämpfung von Anhängerpendelschwingungen.” ATZ 104, 2002, 330-339,.
LibreCat
2002 | Journal Article | LibreCat-ID: 23346
Trächtler, Ansgar, and Edwin Liebemann. “Vehicle Dynamics Management: Ein Konzept Für Den Systemverbund.” 11. Aachener Kolloquium Fahrzeug- Und Motorentechnik, 2002, 591-600,.
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2001 | Journal Article | LibreCat-ID: 23347
Trächtler, Ansgar. “Integration Der Fahrdynamischen Funktionen Durch Vehicle Dynamics Management.” Tagung “Fahrdynamikregelung”, Haus Der Technik, 2001.
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2001 | Journal Article | LibreCat-ID: 23348
Trächtler, Ansgar. “Tomographische Methoden in Der Meßtechnik .” Fortschritt-Berichte VDI Reihe 8 Nr. 897, 2001.
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1998 | Journal Article | LibreCat-ID: 23349
Honda, Satoshi, and Ansgar Trächtler. “Reconstruction of Steady Flow Field by Electromagnetic Tomography.” ASME FED-Vol. 247, 1998, 43-48,.
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1998 | Journal Article | LibreCat-ID: 23350
Trächtler, Ansgar, and Franz Mesch. “In-Line Monitoring of Rheological Parameters with an Electromagnetic Flowmeter.” Particle & Particle Systems Characterization 15 (1998): 30-35,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23351
Trächtler, Ansgar, and Franz Mesch. “In-Line Monitoring of Rheological Parameters with an Electromagnetic Flowmeter.” Proc. Frontiers in Industrial Process Tomography II, Engineering Foundation, 1997, 27-31,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23352
Beyerer, J., and Ansgar Trächtler. “Ein Einfaches Maß Für Den Informationsgehalt von Meßsystemen.” Tm - Technisches Messen 64 (1997): 401-407,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23353
Trächtler, Ansgar, Boris Horner, and Dietrich Schupp. “Tomographische Methoden Bei Der Induktiven Durchflußmessung Zur Bestimmung von Strömungsprofilen Und -Parametern.” Tm - Technisches Messen 64 (1997): 365-373,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23354
Trächtler, Ansgar. “Extensions of Electromagnetic Flow Measurement to Flow Imaging, Accurate Flow Rate Measurement and Determination of Rheological Parameters.” Proc. XIV IMEKO World Congress, 1997, 25-32,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23355
Trächtler, Ansgar. “Tomographische Methoden in Der Meßtechnik.” Tagungsband XI. Meßtechnisches Symposium, 1997, 169-180,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23356
Trächtler, Ansgar. “A Fast Non-Linear Reconstruction Technique for Electrical Impedance Tomography.” Proc. Frontiers in Industrial Process Tomography II, Engineering Foundation, 1997, 211-217,.
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1997 | Journal Article | LibreCat-ID: 23357
Trächtler, Ansgar, and Dietrich Schupp. “Stress Tensor Tomography Using Integrated Photoelasticity.” Journal of SICE 36 (1997): 485-489,.
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1996 | Journal Article | LibreCat-ID: 23358
Trächtler, Ansgar, and Franz Mesch. “Ein Induktiver Durchflußmesser Mit Umschaltbarem Magnetfeld Zur Bestimmung von Strömungsprofilen Und Rheologischen Kenngrößen.” VDI-Bericht 1255 Sensoren Und Meßsysteme, 1996, 619-624,.
LibreCat
1996 | Journal Article | LibreCat-ID: 23359
Trächtler, Ansgar. “An Inductive Flowmeter for Measuring Rheological Parameters and Reconstructing the Flow Profile.” IEE Digest No. 96/092: Advances in Sensors for Fluid Flow Measurement, 1996, 4/1-4/3,.
LibreCat
1996 | Journal Article | LibreCat-ID: 23360
Horner, Boris, Franz Mesch, and Ansgar Trächtler. “A Multi-Sensor Induction Flow Meter Reducing Errors Due to Non-Axisymmetric Flow Profiles.” Measurement Science and Technology 7 (1996): 354-360,.
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1995 | Journal Article | LibreCat-ID: 23361
Trächtler, Ansgar, and Andreas Wernsdörfer. “Direct Algebraic Reconstruction in Electromagnetic Flow Tomography.” Frontiers in Industrial Process Tomography, Engineering Foundation, 1995, 159-170,.
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1995 | Journal Article | LibreCat-ID: 23362
Trächtler, Ansgar. “Stress Tensor Tomography Using Integrated Photoelasticity.” Frontiers in Industrial Process Tomography, Engineering Foundation, 1995.
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1994 | Journal Article | LibreCat-ID: 23363
Nowinski, Günther, Ansgar Trächtler, and Ruben Lafuente Jorge. “The Design Process for Conventional and Neural Controllers - a Case Study.” Proc. 2. Intern. Conf. Intelligent Systems Engineering, 1994.
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1994 | Journal Article | LibreCat-ID: 23364
Trächtler, Ansgar. “Tomographic Measurement of Stress Tensor Fields.” Proc. XIII IMEKO World Congress 3 (1994): 1893-1898,.
LibreCat
1993 | Journal Article | LibreCat-ID: 23365
Trächtler, Ansgar. “Use of Symmetries in Tomography.” Process Tomography - a Strategy for Industrial Exploitation, 1993, 34-37,.
LibreCat
1993 | Journal Article | LibreCat-ID: 23366
Trächtler, Ansgar. “Vollständige Modale Synthese Stationär Unstörbarer Und Stationär Perfekter Zustandsregelungen.” At-Automatisierungstechnik 41 (1993): 51-57,.
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1992 | Journal Article | LibreCat-ID: 23367
Trächtler, Ansgar, Boris Lohmann, and Günther Struck. “Regelung Der Querbewegung Eines Kamerageführten Straßenfahrzeugs.” At-Automatisierungstechnik 40 (1992): 391-396,.
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1992 | Journal Article | LibreCat-ID: 23368
Trächtler, Ansgar. “Analytische Berücksichtigung von Strukturbeschränkungen Beim Reglerentwurf Im Zustandsraum.” VDI Nachrichten Reihe 8, no. 287 (1992).
LibreCat
1992 | Journal Article | LibreCat-ID: 23369
Trächtler, Ansgar. “Entwurf von Ausgangsrückführungen Mit Der Vollständigen Modalen Synthese.” At-Automatisierungstechnik 40 (1992): 407-413,.
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1991 | Journal Article | LibreCat-ID: 23370
Trächtler, Ansgar, and Boris Lohmann. “Zur Stabilität Bei Der Regelung von Systemen Mit Durchgriff.” At-Automatisierungstechnik 39 (1991): 379-380,.
LibreCat
1991 | Journal Article | LibreCat-ID: 23371
Trächtler, Ansgar. “Entwurf Strukturbeschränkter Rückführungen an Symmetrischen Systemen.” At-Automatisierungstechnik 39 (1991): 239-244,.
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1990 | Journal Article | LibreCat-ID: 23372
Trächtler, Ansgar. “Simulation Dynamischer Systeme Mit Dem Programmsystem PILAR.” Fortschritte in Der Simulationstechnik Bd. 1. Hrsg.: F. Breitenecker, I. Troch, P. Kopacek. Braunschweig: Vieweg (1990): 395-397,.
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1990 | Journal Article | LibreCat-ID: 23373
Trächtler, Ansgar, and Boris Lohmann. “Berechnung Der Nullstellen Quadratischer Mehrgrößensysteme.” At-Automatisierungstechnik, 1990, 353-354,.
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